В 1775 году был сооружён дворец, доминирующий в архитектурной композиции. Его планировка отвечает модному анфиладному расположению интерьеров, двери всех помещений находятся на одной оси, комнаты раскрываются одна за другой. Все помещения господского дома последовательно объединены в три композиционные группы.
Усадебный комплекс был предназначен для пышных приёмов гостей и увеселений. Для этих целей были выстроены парковые павильоны и беседки, оранжерея и кунсткамера, зверинец и охотничий домик. На кусковском пруду существовала небольшая флотилия гребных судов. Раскинувшаяся на 230 гектарах усадьба в дни особенно торжественных приёмов собирала до 30 тысяч гостей.
За Большой каменной оранжереей располагался английский пейзажный парк Гай, с лабиринтами и прочими постройками. Среди них были Философский дом, храм тишины, индийская хижина, сенной стог, львиная пещера, шомьер (хижина по-французски), и дом уединения, в котором скончался П. Б. Шереметев. Для создания этого парка также пришлось приложить немало усилий: на определённых местах высаживали подобранные по цвету и форме деревья, прорубали аллеи.
Недалеко от нынешнего перекрестка улиц Вешняковской и Юности располагался знаменитый кусковский театр на 150 мест. Помимо постоянного театра существовала ещё «воздушная сцена» в саду из липовых шпалер с большим амфитеатром на 80-100 мест. "Такой «воздушный театр» был ещё в Нескучном, селе Д. В. Голицына. Место, где находился воздушный театр сохранилось и поныне, оно находится в восточной части регулярного парка.
На территории усадьбы, в те времена, насчитывалось 17 прудов. «Пруды Кускова были полны дорогих рыб; рыбы было столько, что неводом вылавливали зараз по 2000 карасей, а однажды из пруда была вынута раковина с жемчугом; в старину на пруде было несколько рыбачьих хижин, стояли яхты с шлюпками и лодками, был остров с руинами, были матросы в шкиперских кафтанах кофейного и вишневого цвета с белыми пуговицами», — писал исследователь старой Москвы Михаил Пыляев.
Достойным обрамлением дворцового комплекса является регулярный парк с красивыми прудами и мраморной скульптурой.
В 1775 и 1787 годах Кусково посещала Екатерина II, польский король Станислав Понятовский и австрийский император Иосиф II.
Во время Отечественной войны 1812 г. Кусково было занято корпусом маршала Мишеля Нея. В Кусково базировался офицерский состав Наполеоновской армии. Многие ценности после визита французских войск бесследно пропали. Были сорваны тканные обои стен дворца, частично разбита парковая скульптура.
В 1880-е годы в усадьбе проходила реконструкция и работы по благоустройству. Сергей Дмитриевич Шереметев пригласил только что окончившего Петербургское строительное училище гражданского инженера Николая Владимировича Султанова. Ремонтировался Дворец и все парковые павильоны — Швейцарский, Голландский, Итальянский, Эрмитаж. 15 мая 1886 года Кусково посетил император Александр III вместе с супругой Марией Федоровной, наследником престола цесаревич Николай, великими князьями Георгий, Алексей и Павел Александровичи, Сергей Александрович с супругой Елизаветой Федоровной.
